El miércoles 14 de junio, los estudiantes Elías Correa y Eliseo Elorga presentaron su Proyecto Final de Estudios de Ingeniería en Mecatrónica: “Puesta a punto de robot Delta de 3GDL Rotacional”, dirigido por el Ing. Eric Sánchez.

El objetivo principal de los estudiantes fue continuar el desarrollo del robot, que fue concebido como parte de un PFE anterior en el que se adquirieron los materiales, se realizó el ensamble y se implementó un control básico.

En ese marco, se realizaron una serie de ensayos para estudiar y caracterizar el sistema existente y el error introducido por los reductores de velocidad. Se modificó a acople directo para reducir las imprecisiones, se diseñó y fabricó nuevos eslabones y se modificó la configuración de los controladores de motores acorde a las nuevas condiciones de carga.

En cuanto al firmware, además de actualizar el cálculo cinemático y el manejo de los tres motores, se incluyó una máquina de estados para el control del flujo de programa y un nuevo perfil de velocidad para reducir vibraciones. El firmware fue ejecutado en controladores ARM Cortex M7 y Cortex M4, cumpliendo ambos las solicitaciones necesarias.

Todo el código y el proyecto ha sido documentado de forma tal de facilitar tanto la operación del robot en su estado actual, como la continuidad del proyecto para introducir futuras mejoras.