El jueves 13 de abril, en el Anfiteatro Oeste de la Facultad de Ingeniería, los estudiantes Gabriel Ezequiel Godoy y Emile Caron Maggio presentaron su Proyecto Final de Estudios de Ingeniería en Mecatrónica: "Mapeo y Navegación autónoma de un robot móvil omnidireccional en interiores", dirigido por el Ing. Martín Cruz.

El proyecto consistió en el desarrollo de un robot móvil omnidireccional con ruedas especiales (Mecanum), que permiten desplazamientos en cualquier dirección del plano. El robot realiza el mapeo del entorno mediante un sensor LIDAR de 360º (Laser Imaging Detection and Ranging) para luego navegar autónomamente, con el fin de realizar las tareas programadas por el usuario, como por ejemplo el traslado de objetos dentro de un almacén inteligente.

El sistema cuenta con una placa RPi 3b+ con un servidor ubuntu donde se ejecutan los nodos básicos del sistema ROS2 (Robot Operating System), comunicada por wifi con una PC donde se ejecutan los nodos más complejos, aprovechando la arquitectura descentralizada de ROS2.

La placa RPi 3b+comanda - mediante comunicación SPI - dos microcontroladores ARM Cortex M3 para el control de los motores mediante encoders y algoritmos PID.

Se combina la odometría con las lecturas del LIDAR para ubicarse y ejecutar las trayectorias planificadas, permitiendo además la elusión de obstáculos eventuales y re-planificación de trayectorias en caso de ser necesario.