Expusieron innovadora Tesis de Ingeniería en Mecatrónica

Los alumnos Verónica Vallejos y Gino Copparoni defendieron su proyecto titulado: "Generación de trayectorias articulares para robot redundante mediante algoritmo de IA". Mostraron las ventajas y desventajas de su aplicación desde un simulador web.

14 de junio de 2018, 12:01.

Expusieron innovadora Tesis de Ingeniería en Mecatrónica

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La presentación se llevó a cabo el miércoles 13 de junio en el Aula de Conectividad de la Facultad de Ingeniería de la UNCuyo. El Director de la tesis fue el Mgter. Ing. Eduardo Iriarte, quien manifestó que se trata de un trabajo novedoso que aborda distintas especialidades en robótica, mecatrónica e informática.

En este proyecto se ideó y desarrolló un algoritmo de inteligencia artificial llamado recocido simulado, que calcula trayectorias articulares para un robot redundante (robot que tiene mayor grado de movilidad que el estrictamente necesario para realizar una tarea). El mismo fue basado en un robot comercial KUKA iiwa, que tiene 7 grados de libertad, lo que permite mayores ventajas en la flexibilidad de movimientos en sus extremos y distintas trayectorias, además de un complejo cálculo de cinemática inversa; que es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta.

De esta manera, Gino Copparoni explicó que: “el proyecto surge de la necesidad de continuar con un proyecto de la cátedra Robótica I, donde sólo se resolvió el problema matemático del robot. En este trabajo nos enfocamos en buscar un algoritmo que use inteligencia artificial para resolver un cálculo matemático durante una trayectoria, no en una posición estática sino en una asociación de puntos. Luego hicimos un simulador, a través de una aplicación web, donde se pueden poner las consignas, ver sus resultados en gráficos y poder simularlo en un modelo 3D”.

Por otra parte, Verónica Vallejos consideró que: “La utilidad de este algoritmo permite una optimización punto a punto en trayectorias rectas. Además,  se planteó un nuevo parámetro que describe la posición del codo del dispositivo; el cual fue conectado a una placa discovery, que realiza el control a lazo abierto de los servomotores del robot”.

Para finalizar, los expositores presentaron el funcionamiento de un prototipo de brazo robótico, diseñado por Erik Sánchez en la cátedra de Robótica I, para dar a conocer las trayectorias condicionadas por la presencia de objetos en el espacio de trabajo, con óptimo consumo energético y mejores maniobras. Es así que, las desventajas se presentan en la complejidad de su cinemática y del cálculo de sus trayectorias.


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