El objetivo del proyecto, dirigio por el Ing. Alfredo Puglesi, fue desarrollar un robot capaz de explorar tuberías de petróleos y sus derivados en el área de la refinación, con  eventual presencia de gases explosivos. La finalidad es encontrar defectos, como rajaduras, obstáculos y fundamentalmente corrosión; mediante la inspección visual de alta definición. 

El robot tipo gusano tiene la capacidad de desplazarse de forma horizontal, vertical y giratoria (hasta 90° de giro); dentro de una  tubería de 4 pulgadas de diámetro y  de una longitud de hasta 12 metros; de acuerdo a las posibilidades ensayadas en esta etapa del desarrollo del prototipo. Sin embargo, las especificaciones pueden ajustarse a requerimientos puntuales, que exijan otros diámetros y longitudes mayores. 

Una de las características más relevantes de este desarrollo es la seguridad que presenta, dado que los movimientos son accionados por cilindros neumáticos con la parte eléctrica ubicada en un área segura. Esto significa que la única señal eléctrica presente en el robot es la de la cámara infrarroja, a cuya alimentación es posible de dotarle de características antiexplosivas mediante el uso de una barrera llamada zener. 

Desde el punto de vista metodológico, el trabajo estuvo dividido en parte pero concebido integralmente y articuló elementos relacionados con la mecánica (CAD/CAM), la electroneumática, la automatización y la supervisión mediante una interfaz hombre  máquina (HMI).

La maquinaria está compuesto por cilindros neumáticos, válvulas direccionales con  mando por solenoides, cámara infrarroja con conexión USB a PC, misceláneos mecánicos incluyendo articulaciones,  PLC y sistema HMI asociado.  

En Sala de Control el sistema HMI se comunica con el PLC,  poniendo  en marcha el robot para hacerlo avanzar, retroceder, detenerlo, calcular on-line la distancia recorrida y determinar con precisión su ubicación. Las imágenes pueden observarse en el momento y también registrarse para una inspección off-line. 

Este trabajo ha tenido resultados muy satisfactorios en las pruebas realizadas y significa un importante punto de partida para desarrollos posteriores, pudiéndolo dotar de mayores y mejores prestaciones de acuerdo a los requerimientos que plantee la industria.