La disertación del Dr. Raúl Suárez Feijóo, describe un procedimiento para llevar a cabo la planificación de movimientos de un robot bi-brazo de manera que los movimientos resultantes tengan "apariencia humana" al mismo tiempo que se intenta reducir la complejidad de cálculo. La propuesta se basa en el uso de sinergias entre los movimientos de las articulaciones cuando se realiza una cierta tarea, tanto a nivel de posición como de velocidad.